九色腾无限制看，银河落九天是什么朝代哪位诗人写的

大家好，今天小编来为大家解答九色腾无限制看这个问题，银河落九天是什么朝代哪位诗人写的很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！

( )天( )地有那些成语

【哀天叫地】哀：悲哀。悲哀地呼天喊地。形容悲痛至极。

【布天盖地】形容数量极多，散布面极广。

【冰天雪地】形容冰雪漫天盖地。

【补天柱地】修补天，支撑地。比喻伟大的功勋。

【参天贰地】为《易》卦立数之义。后引申为人之德可与天地相比。同“参天两地”。

【怆天呼地】悲痛地呼天喊地。形容极其悲痛绝望的神态。同“怆地呼天”。

【参天两地】①为《易》卦立数之义。②引申为人之德可与天地相比。亦作“参天贰地”。

【充天塞地】指整个宇宙。

【撑天拄地】犹言顶天立地。

【撑天柱地】上顶着天，下及于地。比喻起大作用，维持某种局面。也形容形体极大。

【洞天福地】原为道家语，指神道居住的名山胜地。后多比喻风景优美的地方。

【刁天决地】形容大吵大闹。

【顶天立地】头顶云天，脚踏大地。形容形象高大，气慨豪迈。

【戴天履地】戴：顶着天；履：踏，踩着。头顶着天，脚踩着地。形容人活在天地之间。比喻恩德深广，如天高地厚。

【戴天蹐地】犹戴天履地。头顶着天，脚踩着地。形容人活在天地之间。比喻恩德深广，如天高地厚。

【顶天踵地】犹言顶天立地。指生存于天地之间。

【翻天蹙地】翻：反转；蹙：同“蹴”，踢，踩。形容迅猛势盛。

【翻天覆地】复：翻过来。形容变化巨大而彻底。也指闹得很凶。

【番天覆地】番：通“翻”；复：翻过来。形容变化巨大而彻底，也形容事情闹得很凶。吵脊歼

【翻天复地】复：翻过来。形容变化巨大而彻底。也指闹得很凶。

【翻天复地】复：翻过来。形容变化巨大而彻底。也指闹得很凶。

【烦天恼地】对天地都有所烦恼。形容心情极其烦闷苦恼。

【翻天作地】犹言翻天复地。形容闹得很凶。

【沸天震地】形容声音极其喧腾。

【格天彻地】格：感通；彻：贯通，深透。感天动地。

【感天动地】使苍天和大地为之感动。形容诚意感人至深。亦比喻使无情天地受感动。形容冤屈极大。

【高天厚地】①比喻长久。②比喻深重。

【改天换地】彻底改变原来的面貌。指改造社会，改造自然。

【规天矩地】①规，为圆，象征天；矩，为方，象征地。②泛指效法天地。

【昏天暗地】形容天色昏暗。也比喻社会黑暗混乱。同“昏天黑地”。

【熯天炽地】形容火势极猛。

【撼天动地】撼：摇动。震动了天地。形容声音或声势极大。

【号天搭地】大声哭叫。形容放声大哭。

【嚎天动地】大声哭叫。形容极端悲痛。亦作“嚎天喊地”。

【呼天唤地】哭天叫地，形容极为痛苦。

【吼天喊地】吼：大升冲声叫。大声喊叫，形容极为烦躁痛苦。

【昏天黑地】形容天色昏暗。也比喻社会黑暗混乱。

【嚎天喊地】大声哭叫。形容极端悲痛。

【呼天号地】哭叫天地。形容极为冤屈、怨恨或痛苦。亦作“呼天叫地”。

【胡天胡地】用于贬义，形容言语荒唐、行为放肆。同“胡天胡帝②”。

【花天酒地】形容沉湎在酒色之中。花，指妓女。

【呼天叫地】形容极为冤屈、怨恨或痛苦。同“呼天号地”。

【花天锦地】形容繁华热闹。

【呼天叩地】大声叫天，用头撞地。形容极度悲伤。同“呼天抢地”。

【号天扣地】扣：叩，撞。大专呼天，用头撞地。形容十分悲痛的样子。

【号天哭地】哭天抢地。形容十分悲伤。

【号天叩地】号：大叫；叩：敲击。大声呼天，以头撞地。形容极度悲痛。

【黑天墨地】谓漆黑一团。同“黑天摸地”。

【黑天摸地】形容天黑得什么也看不见。

【轰天震地】轰：带有巨大响声的爆炸崩裂。形容声威巨大。

【轰天烈地】轰动天地。形容声响猛烈或声名巨大。

【轰天裂地】轰动天地。形容声响猛烈或声名巨大。

【号天拍地】大声哭叫。形容放声大哭

【呼天抢地】抢地：触地。大声叫天，用头撞地。形容极度悲伤。

【欢天喜地】形容非常高兴。

【呼天吁地】指呼喊天地以求救助。

【呼天钥地】指呼喊天地以求救助。

【回天转地】犹言旋转乾坤。比喻改变君王的情绪或态度。

【撼天震地】撼：摇动；震：震动。震动了天地。形容声音或声势极大。

【局天促地】指窘野碰迫无路。

【跼天促地】指窘迫无路。

【惊天动地】惊：惊动；动：震撼。使天地惊动。形容某个事件的声势或意义极大。

【荆天棘地】到处都是荆棘。形容困难重重，障碍极多。

【假天假地】假天：指开天窗；假地：在室内架阁板。开天窗为室内增添光线，架阁板为子女安顿住处。形容居住条件恶劣，生活窘迫。

【极天际地】形容十分高大。

【九天九地】原指天上的最高层和地的最深处。后比喻两者相差极远。

【跼天蹐地】跼：弯腰；蹐：前脚接后脚地小步走。天虽高，却不得不弯着腰；地虽厚，却不得不小步走。形容处境困窘，戒慎、恐惧之至。

【将天就地】指以高就低。

【局天蹐地】局：弯腰；蹐：前脚接后脚地小步走。形容惶恐不安的样子，也指窘迫无路的样子。

【帡天极地】指包罗万象。

【局天扣地】悲痛诉说的样子。

【寂天寞地】比喻人没有能力或没有什么作为。

【极天蟠地】指充塞天地之间。

【极天爬地】用尽一切办法。

【撅天扑地】形容尽量搜括。

【极天罔地】指遍天下。

【经天纬地】经、纬：织物的竖线叫“经”，横线叫“纬”，比喻规划。规划天地。形容人的才能极大，能做非常伟大的事业。

【锦天绣地】形容房屋或其他环境布置得十分美观华丽。

【哭天喊地】提高嗓门又哭又叫。

【开天辟地】古代神话传说：盘古氏开辟天地，开始有人类历史。后常比喻空前的，自古以来没有过的。

【哭天抢地】嘴里喊着天，头撞着地大声哭叫。

【漫天遍地】满山遍满山遍野，形容数量多、分布广。

【漫天彻地】彻：透。弥漫天空，充满地面。形容势头极大。

【骂天扯地】不指明对象地诅咒漫骂。同“骂天咒地”。

【弥天盖地】弥：充满。布满天空，盖遍大地。形容来势很猛。

【漫天盖地】指遍布天地之间。

【弥天亘地】弥：满；亘：横贯。山上和田野里到处都是。形容数量很多。

【瞒天瞒地】指瞒上欺下。

【瞒天昧地】瞒、昧：隐瞒，欺骗。昧着良心隐瞒真实情况，以谎言骗人。

【谩天昧地】指无限制地隐瞒一切真实情况骗人。

【谩天谩地】犹言谩天昧地。指无限制地隐瞒一切真实情况骗人。

【漫天漫地】漫：满。充满天地之间。形容数量极多，到处都是。

【漫天塞地】漫：满；塞：充满。从天上到地下到处都是。

【幕天席地】把天作幕，把地当席。原形容心胸开阔。现形容在野外作业的艰苦生活。

【瞒天席地】瞒：隐瞒实情。指瞒上欺下，一手遮天。

【漫天掩地】指铺天盖地。

【埋天怨地】抱怨天，埋怨地。形容对什么都抱怨。

【漫天匝地】指铺天盖地。

【骂天咒地】不指明对象地诅咒漫骂。亦作“骂天扯地”。

【老天拔地】形容老年人动作不灵活。

【流天澈地】形容液体漫溢。

【擂天倒地】呼天抢地，形容哭喊。

【连天匝地】形容规模大，数量多。

【扑天盖地】铺天盖地。形容声势大，来势猛。

【劈天盖地】划破天空，笼罩着大地，形容声势浩大。

【铺天盖地】一下子到处都是。形容来势很猛。

【蟠天际地】蟠：遍及；际：到。指从天到地无所不在。形容气势博大。

【普天匝地】满天遍地，普天下。

【穷天极地】指天涯海角。形容极边远的地方。

【欺天诳地】欺骗天地神明。形容极其欺诈之能事。

【欺天罔地】欺骗天地神明。形容欺诈的手段非常高。

【梭天摸地】指上窜下跳。比喻到处逃窜。

【叁天两地】叁：三。原为易卦立数之义，古代指天取奇数，地取偶数，三是奇数的开端。引申为人的德行可以与天地相比，或人配合天地以成三才。

【上天入地】升上天空，钻入地下。形容神通广大。也比喻为实现某种目的而四处奔走。

【升天入地】升：上升。上到天上，钻入地下。

【上天下地】上面至于天，下而至于地。形容范围广阔，没有限制。多用以形容说话、写文章内容非常空阔广泛。

【通天彻地】彻：通，透。形容本领高强。

【通天达地】犹言顶天立地。形容形象高大，气慨豪迈。

【啼天哭地】呼天叫地的哭号，形容非常悲痛。

【谈天论地】谈论天文地理。形容博学多识。

【推天抢地】往前冲跌。形容冲撞争闹。

【拖天扫地】形容衣服太长。

【谭天说地】指所谈的内容极为广泛。形容谈论者知识广博。

【谈天说地】指随谈话机敏风趣

【乌天黑地】犹言昏天黑地。比喻社会黑暗。

【帷天席地】把天作帷幕，把地当席。原形容心胸开阔。现形容在野外作业的艰苦生活。

【掀天动地】形容声势非常浩大，或巨大而彻底的变化。同“掀天揭地”。

【薰天赫地】薰天：气势极盛的样子；赫：显明，盛大。形容气焰炽盛。

【熏天赫地】熏天：气势极盛的样子；赫：显明，盛大。形容气焰炽盛。

【掀天揭地】可以撼动天地。形容声势非常浩大，或巨大而彻底的变化。

【掀天扑地】可以撼动天地。形容声势非常浩大，或巨大而彻底的变化。也形容本领高强。

【焮天铄地】形容火势炽盛。

【掀天斡地】形容声势非常浩大，或巨大而彻底的变化。同“掀天揭地”。

【谢天谢地】表示目的达到或困难解除后满意轻松的心情。

【倚天拔地】倚天而立，拔地而起。极言魁伟雄奇。

【殷天动地】殷：震动。震天动地，形容声音很大。

【吁天呼地】呼天唤地。形容极度悲切。

【冤天屈地】形容非常冤枉委屈。

【云天雾地】比喻不明事理，糊里糊涂。

【怨天怨地】抱怨天又抱怨地。形容埋怨不休。

【一天一地】满天满地。形容到处都是。

【用天因地】利用天时，顺应地利。

【殷天震地】殷：震动。震动天地。形容震动极大。

【震天动地】震：震动；动：摇动。震动了天地。形容声音或声势极大。

【战天斗地】战、斗：泛指斗争。形容征服和改造大自然的英雄气慨。

【遮天盖地】形容数量多，占的面积大。

【指天画地】形容说话没有顾忌，目中无人。

【震天骇地】震：震动；骇：惊骇。震动了天地。形容某一事件令人惊骇。也形容声势浩大或气概雄伟。

【震天撼地】震：震动；动：摇动。震动了天地。形容某一事件令人惊骇。也形容声势浩大或气概雄伟。

【咒天骂地】形容信口乱骂。

【遮天迷地】形容风沙、雨雪大或人马等极多。

【椎天抢地】形容极度悲痛的样子。

【钻天入地】形容神通广大，很有办法。

【指天说地】指着天说着地。形容无所不谈。

【震天铄地】震：震动。震动了天地。形容某一事件令人惊骇。也形容声势浩大或气概雄伟。

【柱天踏地】指顶天立地的事物。

【遮天压地】遮住天，盖住地。形容数量多，占的面积大。

【知天知地】天：天气；地：地形。了解地形，了解气候。

银河落九天是什么朝代哪位诗人写的

1、飞流直下三千尺，疑是银河落九天。出自唐代诗人李白的《望庐山瀑布》。

2、《望庐山瀑布二首》是唐代大诗人李白创作的两首诗，一为五言古诗，一为七言绝句。这两首诗，紧扣题目中的“望”字，都以庐山的香炉峰入笔描写庐山瀑布之景，都用“挂”字突出瀑布如珠帘垂空，以高度夸张的艺神世术手法，把瀑布勾画得传神游数肢入化，然后细致地描写瀑布的具体景象，将飞流直泻的瀑布描写得雄伟奇丽，气象万千，宛如一幅生动的山水画。

“阿凡达2”电影个人观后心得

“阿凡达2”电影个人观后心得（七篇）

从初代《阿凡达》表达的电影内涵来看，《阿凡达2》继承了这个特点，看似传统的好莱坞式故事叙述，却体现的却是人和自然相互共存的故事。下面是我给大家整理的“阿凡达2”电影个人观后心得，希望大家喜欢！

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇1）

一直都听说《阿凡达2》很好看，再加上想写一篇真实的观后感，就抱着好奇的心态看上了这部充满了幻想色彩的《阿凡达2》。

《阿凡达2》中纳美族人的健硕、俊美、豪放和森林里虚幻的梦景，让我对潘多拉星球充满了向往。

我多想变成阿凡达。就像杰克那样，拥有一副高大的身段，迷人的宝石般的淡绿瞳孔，标志着胜利的V型装饰傲人地镶在额前，气魄逼天，然后给自己编上一束能与神兽融合的长辫，一条优美的尾巴，让长辫和尾巴与自己一起穿梭在深山中，我可以一身天蓝的皮肤，站在高山上，似乎能融入一方蔚蓝的天空。他们美得让人感叹，就连牺牲后从高空坠下时，与四围的绝壁葱茏也能构成一副动人的画面。

眼前的潘多拉星球绝美风景真的让人们觉得特别精彩，如果我们真的置身于其中想必是一件特别精彩的事情。美好的风景会让人们发自内心地想去守护他的美好。

当然让我向往的不单单是纳美人和纳美星球风景的美妙。

我多想变成阿凡达。在满天繁星的夜里，睡在宽厚的绿叶上，轻卷页边。不远处的灵魂树摇曳出一片淡紫，小虫子展开翅膀画出一圈光盘，好似与那星星争宠。身下长年翠绿的大叶散发着从林的气息，带着我融入纳美之夜，与圣母在梦中相会。

我多想变成阿凡达。荡过一根根藤绳，腾飞在半空，在那岩石之巅与其它纳美人一起体验万鸟齐飞的壮丽，嬉戏在夕轮明阳的映衬下。

看完《阿凡达2》我的心潮依旧澎湃着，我搜裤掷笔静思，阿凡达吸引我的究竟是什么呢?恍惚间，我似乎明白了，是纳美族人的善良、勇敢、真诚还有那满眼绿色，没有一丝暇疵的美景。

我多想变成阿凡达。为了守护自己的家园与猛兽一起并肩作战，义无反顾的冲向罪恶的人类，手挚寒矛，直指苍穹，对着敌人一口啸出自己的愤怒，一箭射穿敌人的心脏。

我多想变成阿凡达。骑着一身火红的幻影从悬崖上直飞而下，碧蓝的天为我削出壮美的身段，残阳为我定格出一尊激昂的雕像。脚下的幻影翅展九千丈，划破苍山的宁静，就像一团火焰在蔚蓝的苍穹画下热辣的一笔。

再一次在观看后仔细回味这部《阿凡达2》，我心中感受到了导演说的要保护环境的那份急切，也希望，希望能永远生活在那种环境中。

突然间又一只神鸟呼啸而过，纳美人俯卧在它身上，在绝壁上一个停顿，一昂头直飞下山，只有扇出的丛林湿风留给我无限遐思。

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇2）

《阿凡达2：水之道》是电影《阿凡达》的续集，该电影由卡梅隆导演执导，萨姆沃辛顿，佐伊索尔达娜等主演。

曾经的地球残疾军人杰克萨利，完全背叛人类加入纳美族，现已是潘多拉星球纳美族一方部族的族长，并且与爱妻娜塔莉共同孕育一对可爱的儿女，日子过得平淡而充实。可是杰克知道人类不会善罢甘休，杰克原本是人类，他知道人类是一种怎么样的生物。他知道，总有一天，人类会重新踏上潘多拉星球，进行无休无止的侵略。所以他一直保留着当年与人类大战遗留下来的人类武器以及许多的科研资料。开始潘多拉建立军事基地，为人类的入侵做好了准备。

不料，某一天，部落有一个人在巡逻时惨遭割喉。通过侦查现场，杰克判定，已经有其他人类混入纳美族并且伪装起来。因为凶手的刀法干净利落，腊漏告根本不像纳美族人的手法，然而部落里的人却觉得不可能，他们觉得人类与纳美人身上的气味大相径庭，一旦混入，绝对会被认出。可是杰克认为，与第一次大战过去了这么多年，以人类的科技发展速度，很可能早已培育出纳美人一模一样的人类阿凡达。于是，杰克举办了一场狩猎活动，通过设置比赛项目立马就认出了人类的间谍。人类阿凡达虽然与纳美人长相一模一样，可是他们残忍的本性，血腥的人格却永远不会改变。他们在猎杀野兽的时候，根本没有怜悯之心，动作凶狠且极为残酷血腥。而与纳美人完全不一样，纳美人对大自然十分敬畏，无论猎杀任何动物都会充满仪式感，并保持仁慈之心，所以在这场狩猎活动中，杰克立马就能找出人类间谍。通过对间谍的审问，他们知道，人类已经悄悄重返潘多拉星球并在海底建立新的秘密基地，并且大批太空舰队已经停靠在半人马阿尔法星系的区域。而被杀死的纳美人兄弟就是不小心发现了他们的军事基地。一场酝酿已久的阴谋逐渐浮出水面….

没过多久，人类似乎获取了部落的情报，突然向纳美族发起了猛烈的进攻。杰克带领纳美人战士投入战场，期间战争十分惨烈伤亡惨重，毕竟双方的实力悬殊，但纳美人奋起反抗，依靠种族神兽将地球人打得节节败退，于是人类只好退回水下并且大规模摧毁纳美人神树。最终，杰克带领水族战士直捣海底世界将人类驱逐。但是，地球人的太空舰队在这个时候抵达了战场，面对如此大规模的舰队，纳美人毫无神算，杰克只好回到人类的形态，前往地球与人类谈判，此次回地球，九死一生，他背叛了人类，即便谈判成功，他也难逃人类的审判….

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇3）

时隔13年，阿凡达的续作《阿凡达2：水之道》终于上映了，初代的视觉盛宴任然历历在目，同时电影不仅征服了观众们的感官世界，带给观众独特的审美体验，还赋予了新的思想意味。

《阿凡达2：水之道》故事承接了第一部的剧情，在五年之后，曾经的地球残疾军人杰克已经成为了纳美族的族长，也与妮特丽组建了家庭，两人育有一对可爱的儿女。可惜好景不长，部族兄弟的意外身亡，打破了他们平静的生活，杰克猜测有人类的阿凡达混入部落，杰克通过捕捉迅雷异兽活动成功找到内奸，引出了人类即将进攻潘朵拉星球的阴谋，并与族人共同对抗邪恶势力。

《阿凡达2：水之道》因为随着采矿业务破坏了纳美族的田园生活，不得不举家搬迁，从原本的热带雨林变成海洋世界，为我们呈现梦幻般的景象。而且导演卡梅隆也是一个酷爱拍摄海洋世界的导演，所以在拍摄水下潜泳活动下足了功夫，不仅专门准备了一个容纳90万加仑海水的巨大水箱，以模拟不同的洋流和海洋运动，还为更好捕捉水下的动作戏，开发了一套新的水下3D动作捕捉系统。而且随着时代的发展，对视觉的感官处理更为细致，所以采用最新裸眼3D技术，能以更高帧率提供更明亮、高质量的图像，使观众不需要佩戴眼镜就可以感受到3D效果。

从初代《阿凡达》表达的电影内涵来看，《阿凡达2》也继承了这个特点，看似传统的好莱坞式故事叙述，却体现的却是人和自然相互共存的故事。影片中，人类强大而贪婪。无限制的开采和开发必然导致资源的枯竭，只有最原始最自然的爱才能拯救灾难。影片还展示了梦幻般的山崎、清澈的海洋电影场景与实现钢筋高楼形成鲜明对比，从而引出现代文明的发展与自然环境能否共存问题，跟导演所传达的“无论是飞行带来的自由和兴奋的感觉,还是在能闻到泥土味道的深林里,都提供了深层次的感官交流。这是《阿凡达》的精神。”也是契合的。

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇4）

说起电影，它是人类知道其确切产生时间和成长历程的艺术，能准确地“还原”现实世界，“展现”虚拟世界，给人以逼真感。自20世纪以来，电影的种类居多，其中有动作电影、喜剧电影以及科幻电影等，不同类型和题材的电影都能给人带来不同的感受和触动。众多电影类型中，科幻片最得青少年们的青睐。近期，时隔十三年依旧启用原班人马的经典电影《阿凡达2》终于上映了，故事还是延续当年那个地球残疾军人杰克·萨利的视角，让人观看后不禁感慨万千，触动颇深。

走入《阿凡达2》的世界，我们看到了杰克成为纳美族族长，也与妻子建了家庭，两人育有一对可爱的儿女。生活可以说是幸福美满，其乐融融。但温馨的时光总容易受到波动，有一天，有个部族的兄弟在海岸附近巡逻时遭到利器割喉身亡，通过现场勘查，以及作为前海军陆战队员的敏锐直觉，杰克判断已经有人类的阿凡达混入了部落。因此，杰克族长们的平静生活从此也就被打破。身为族长的杰克，就要肩负起自身责任，保住一方平安，维护好自己的家园和亲人。影片中，我们还可以看到世外桃源般美丽的外星球里有山山水水，飞禽走兽。然而，如此唯美而浪漫的景象，缺陷入了浩劫，神树、家园、仙境被肆意蹂躏。影片的后面，更加激动人心的片段，也让我们这些观众们浮想联翩，叹为观止。

观看《阿凡达2》途中，细心观察，我们可以感受到这类型的科幻片中，某些看似不着边的设计背景，能让我们在观影的途中丝毫不觉得有所突兀，反而会因其具有严谨的逻辑而被深深地吸引。这部电影，选择实景、动捕、CG技术结合的方式进行拍摄，其中实景部分取景于马里亚纳海沟。为了电影能更好地呈现在观众面前，《阿凡达2》影片保证动作捕捉的完美，拍摄时全程没有使用水肺，演员们为了能自由潜完成水下戏份，被安排接受专业训练，甚至都拿到了潜水证。尤其，我们可以看出这部电影的导演对故事世界的建设和3D技术方面下了很大功夫。所以，这部电影在全球的影迷心中也留下了不可超越的神话!

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇5）

月岁时光总是不留人,时隔13年我们迎来了《阿凡达2·水之道》,对于这部阿凡达2电影,相信很多人们都是比较期待的,在上映的时候我也是第一时间去观看了。

这部电影果然不负众望的收获了一致好评,而《阿凡达》这部电影最早于2009年12月16日在北美上映，2010年1月4日在中国内地上映，凭借扣人心弦的故事情节、震撼人心的视觉效果赢得口碑与市场双丰收，获得了第82届奥斯卡金像奖最佳摄影、最佳艺术指导、最佳视觉效果三项大奖，可以说开启了科幻电影的一个新纪元。有媒体评价道，“电影中最迷人的是潘多拉的风景，导演展示了一个近乎完美的星球，各种不同形态的植物发着光，声势浩大的瀑布奔流而下，还有色彩艳丽的飞龙等动物，可以说视觉上给观众们带来无比的震撼，无论是3D效果还是故事都是值得我们去观看的。

电影《阿凡达2》内容主要讲述5年之后杰克成为纳美族的族长并和妻子育有一对儿女。族中出现了人类的内奸，杰克揪出了内奸并得知人类将会发动袭击，他决定孤身前往人类战舰，寻求和平解决两族争端的办法。然而剧情中有一个比较好的看点就是水下那场戏了，卡梅隆称要在水下完成大量、高质量的动作捕捉，克服了许多技术难关。这让我们想起了在生活中或者学习上，当我们遇到困难时，或者遇到一些我们所认为没办法完成的事情，我们都不应该放弃，哪怕是机会很渺茫，我们不妨勇敢的去尝试下，因为我们知道一旦放弃了，那就注定是失败的结局。而但我们选择勇敢的去面对，那么距离成功也就一步之遥了，为此通过这部电影我们看到了演员那种无所畏惧，面对困难迎难而上的精神是值得我们每个人学习的。

片中阿凡达受过美国特种兵训练，然而这些训练，在一个全新的星球上要么陌生，有些经验更是危险的，而阿凡达能够取得成功的关键因素，是他对新鲜事物婴儿一般的纯真和饥渴，能够放下所有早期的技能，从头开始，那怕是快被不明物种咬死之前，还是对这个物种充满了敬畏和好奇，不像其它地球人，希望以一己之思维模式和经验，去覆盖新的星球，在思维方式，价值观，沟通方式层面，充分融入潘多拉星球的氛围，这种人，着实可怕，也最为生猛，确实是我辈应该认真学习之楷模。

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇6）

“十年磨一剑”，詹姆斯·卡梅隆没有辜负影迷的期待，他带着《阿凡达2：水之道》回来了!刚开始，我听到《阿凡达2：水之道》官宣内地定档的时候，简直觉得不可思议，竟然可以和北美同步上映。激动的我还没开始看电影呢，就已经开始幻想二刷、三刷了......

《阿凡达2：水之道》定档之后，我几乎是数着手指过日子的，作为《阿凡达》的忠实粉丝，我必须要去看第一场。时间在期待中过去了，今天，我就和朋友坐在了影院，各捧着一桶爆米花等待《阿凡达2：水之道》的开始。

《阿凡达2：水之道》的剧情衔接在《阿凡达》的五年之后，五年，很多事情都改变了，那个地球上的残疾军人杰克，摇身一变成为了潘多拉星球纳美族一方部落的族长，还娶了娜塔莉为妻子，孕育了可爱的一对儿女，过着无忧无虑，平淡且充实的日子。但生活总是这般，当你开始为自己的生活感到知足，总会有人或事情出现，无情打破你现有的幸福。某一天，杰克部族有人在海岸附近巡逻时被利器割喉失血过多身亡，作为前海军陆战队员的杰克直觉敏锐，他断定已经有人类的阿凡达混入了部落......而为了躲避在潘多拉星上采矿的人类，萨姆·沃辛顿出演的杰克带领家人进入了沿海地区，在这里他们和另一个部族相遇......故事由此展开。为了不给大家剧透，我就不再多说电影剧情了，接下来跟大家说说我看电影的感受吧。

相信大家都知道，电影《阿凡达》耗时4年半制作、斥资近3亿美元，共拿下89项电影节大奖，在2010年全球票房达到惊人的27亿美元，内地斩获了13.3亿票房，可想而知，为什么大家都那么期待《阿凡达》的续集了。首先就是，斥巨资投入制作，特效的精彩程度不用多说，续集肯定不会比第一部差。詹姆斯·卡梅隆将光与影的技术运用到极致，搭配动人的剧情，让观众感觉电影里的故事像是真实存在一样。值得一提的是，《阿凡达2：水之道》采用48帧放映，普通电影是24帧，一般的3D电影是30帧，帧率越高意味着画面更流畅更清晰，48帧绝对可以给观众们带来更震撼的视觉效果。詹姆斯·卡梅隆可是好莱坞最出色的导演，他花费那么多时间制作、打磨作品，相信这场视觉盛宴不会让大家失望。其次就是电影的内容，在我看来这不仅是一部续集，更是一部传奇，一个关于家庭的传奇。电影本身的故事就很吸引人，但是回到这些角色时，看看他们是如何进化的，也能让人沉醉其中。说了那么多，大家是不是也想走进影院，欣赏卡导的作品了?

“阿凡达2”电影个人观后心得（篇7）

《阿凡达》这部影片放了好一阵了，也没能尝个头鲜儿，今日总算过了把瘾。该片确实没得说的，各方面做的都十分细致，比如片中的动植物都是对地球上的生物很多研究再经过精心组合移植到影片中的。现代心理学认为，人不可能想象出没有见过的东西，所以科幻片中的所有一切也只能按照地球上的生物作参照物加以拆卸再重新组合新的形象。在稍早一些的美国科幻片中，一些外星智慧生物往往很像地球上的昆虫，给人感觉是太离奇了，而《阿凡达》中的潘多拉星球上的动植物基本都能在地球的不一样时期找到相对应的原型，这反而让人觉得可信。那些宏大的场面中的每一个逼真的镜头如身临其境没有半点牵强，那种感受堪比你亲身到过潘多拉星球。

《阿凡达2》的故事本身也体现了时间的流逝：在这部续作中，从士兵变成解放者的杰克·萨利(萨姆·沃辛顿饰)和他的挚爱、蓝皮肤的外星人涅提妮(佐伊·索尔达娜饰)已经为人父母，他们养育着三个纳美小孩、一个后天融入小团体的人类男孩以及一个由73岁的韦弗通过动作捕捉技术扮演的孤儿、纳美女孩。(这与韦弗在《阿凡达》中扮演的角色不同，这种选角方面的大胆显然会消除一些观众潜在的混淆)。

佐伊和萨姆在这部电影中都承担起了父母的责任。在第一部电影中，萨姆的角色在那些飞行生物身上跳来跳去，而这种疯狂的、几乎是自杀式的信仰之跃，可以说改变了历史的进程。而佐伊的角色也常常在树林间上蹿下跳，就好像地面总有一些大叶子可以缓冲她的坠落。但是当你为人父母之后，举止就会谨慎许多了。

中华礼貌，讲究的是天人合一，崇尚自然，与天地万物和谐相处。中华民族，从来不以享乐为荣，提倡的是安贫乐道，克己复礼，生生不息。就像潘多拉星球上的土著，虽然他们被地球人认为是落后的，但实际上他们在很多方面具有地球人无法想象的本事，他们的生活才是真正欢乐幸福的。

詹姆斯以一种巧妙的方式展开了这个家庭的故事，不仅有生死攸关的风险，也有非常亲情式的冲突。我们的角色和孩子之间的争论是所有人日常都会遇到的，比如，「把衣服收拾好，好好吃饭，」即使整个世界正处于战争状态。说实话，我从电影里与十几岁男孩的相处中学到了很多东西，并将其运用到我的现实生活中，因为我本身有三个儿子——我家就像个动物园——我和妻子当中必须有一个人来「唱黑脸」，让他们规规矩矩的。

我对自动化的认识

小时候喜欢看杂书，没什么东西看，不正在文化大革命嘛？不过看进去了两个“化”：机械化和自动化。打小就没有弄明白，这机械化和自动化到底有什么差别，机器不是自己就会动的吗？长大了，总算稍微明白了一点，这机械化是力气活，用机器代替人的体力劳动，但还是要人管着的，不然机器是不知道该干什么手渗橘不该干什么的；这自动化嘛，就是代替人的重复脑力劳动，是用来管机器的。也就是说，自动化是管着机械化的，或者说学自动化的是管着学机械的……啊，不对，不对，哪是哪啊！

有人考证古代就有自动化的实例，但现代意义上的自动控制开始于瓦特的蒸汽机。据说纽考门比瓦特先发明蒸汽机，但是蒸汽机的转速控制问题没有解决，弄不好转速飞升，机器损坏不说，还可能说大事故。瓦特在蒸汽机的转轴上安了一个小棍，棍的一端和放汽阀连着，放气阀松开来就关闭，转速增加；按下去阀就打开，转速降低；棍的另一端是一个小重锤，棍中间某个地方通过支点和转轴连接。转轴转起来的时候，小棍由于离心力的缘故挥起来。转速太高了，小棍挥会挥得很高，放汽阀就被按下去打开，转速下降；转速太低了，小棍挥不起来，放汽阀就被松开来关闭，转速回升。这样，蒸汽机可以自动保持稳定的转速，即保证安喊纯全，又方便使用。也就是因为这个小小的转速调节器，瓦特的名字和工业革命连在一起，而纽考门的名字就要到历史书里去找了。

类似的例子在机械系统里很多，家居必备的抽水马桶是另一个例子。放水冲刷后，水箱里水位降低，浮子随水面下降，进水阀打开。随着水位的升高，进水阀逐渐关闭，直到水位达到规定高度，进水阀完全关闭，水箱的水正好准备下一次使用。这是一个非常简单但非常巧妙的水位控制系统，是一个经典的设计，但不容易用经典的控制理论来分析，不过这是题外话了.

这些机械系统设计巧妙，工作可靠，实在是巧夺天工。但是在实用中，如果每次都需要这样的创造性思维，那太累，最好有一个系统的方法，可以解决“所有”的自动控制问题，这就是控制理论的由来。

从小大人就教我们，走路要看路。为什么呢？要是不看着路，走路走歪了也不知道，结果就是东撞西撞的。要是看着路呢？走歪了，马上就看到，赶紧调整脚步，走回到正道上来。这里有自动控制里的第一个重要概念：反馈（feedback）。

反馈是一个过程：

1、设定目标，对小朋友走路的例子来说，就是前进的路线。

2、测量状态，小朋友的眼睛看着路，就是在测量自己的前进方向。

3、将测量到的状态和设定的目标比较，把眼睛看到的前进方向和心里想的前进方向作比较，判断前进方向是否正确；如果不正确，相差有多少。

4、调整行动，在心里根据实际前进方向和设定目标的偏差，决定调整的量。

5、实际执行，也就是实际挪动脚步，重回正确的前进方向。

在整个走路的过程中，这个反馈过程周而复始，不断进行，这样，小朋友就不会走得东倒西歪了。但是，这里有一个问题：如果所有的事情都是在瞬时里同时发生的，那这个反馈过程就无法工作。要使反馈工作，一定要有一定的反应时间。还好，世上之事，都有一个过程，这就为反馈赢得了所需要的时间

反馈过程也叫闭环（closedloop）过程。既然有闭环，那就有开环（openloop）。开环就是没有反馈的控制过程，设定一个控制作用，然后就执行，不根据实际测量值进行校正。开环控制只有对简单的过程有效，比如洗衣机和烘干机按定时控制，到底衣服洗得怎么样，烘得干不干，完全取决于开始时的设定。对于洗衣机、烘干机这样的问题，多设一点时间就是了，稍微浪费一点，但可以保证效果。对于空调机，就不能不顾房间温度，简单地设一个开10分钟、关5分钟的循环，而应该根据实际温度作闭环控制，否则房间里的温度天知道到底会达到多少。记得80年代时，报告文学很流行。徐迟写了一个《哥德巴赫猜想》，于是全国人民都争当科学家。小说家也争着写科学家，成就太小不行，所以来一个语不惊人死不休，某大家写了一个《无反馈快速跟踪》。那时正在大学啃砖头，对这个科学新发现大感兴趣，从头看到尾，也没有看明白到底是怎么无反馈快速跟踪的。现在想想，小说就是小说，不过这无良作家也太扯，无反馈还要跟踪，不看着目标，不看着自己跑哪了，这跟的什么踪啊，这和永动机差不多了，怎么不挑一个好一点的题目，冷聚变什么的，至少在理论上还是可能的。题外话了。

在数学上，动态过程用微分方程描述，反馈过程就是在描述动态毕团过程的微分方程的输入项和输出项之间建立一个关联，这样改变了微分方程本来的性质。自动控制就是在这个反馈和动态过程里做文章的。

房间内的空调是一个简单的控制问题。不过这只是指单一房间，整个高层大楼所有房间的中央空调问题实际上是一个相当复杂的问题，不在这里讨论的范围。夏天了，室内温度设在28度，实际温度高于28度了，空调机启动致冷，把房间的温度降下来；实际温度低于28度了，空调机关闭，让房间温度受环境气温自然升上去。通过这样简单的开关控制，室内温度应该就控制在28度。不过这里有一个问题，如果温度高于28度一点点，空调机就启动；低于28度一点点，空调机就关闭；那如果温度传感器和空调机的开关足够灵敏的话，空调机的开关频率可以无穷高，空调机不断地开开关关，要发神经病了，这对机器不好，在实际上也没有必要。解决的办法是设立一个“死区”（deadband），温度高于29度时开机，低于27度时关机。注意不要搞反了，否则控制单元要发神经了。

有了一个死区后，室内温度不再可能严格控制在28度，而是在27到29度之间“晃荡”。如果环境温度一定，空调机的制冷量一定，室内的升温/降温动态模型已知，可以计算温度“晃荡”的周期。不过既然是讲故事，我们就不去费那个事了。

这种开关控制看起来“土”，其实好处不少。对于大部分过程来说，开关控制的精度不高但可以保证稳定，或者说系统输出是“有界”的，也就是说实际测量值一定会被限制在一定的范围，而不可能无限制地发散出去。这种稳定性和一般控制理论里强调的所谓渐进稳定性不同，而是所谓BIBO稳定性，前者要求输出最终趋向设定值，后者只要求在有界的输入作用下输出是有界的，BIBO指boundedinputboundedoutput。

对于简单的精度要求不高的过程，这种开关控制（或者称继电器控制，relaycontrol，因为最早这种控制方式是用继电器或电磁开关来实现的）就足够了。但是很多时候，这种“毛估估”的控制满足不了要求。汽车在高速公路上行驶，速度设在定速巡航控制，速度飘下去几公里，心里觉得吃亏了，但要是飘上去几公里，被警察抓下来吃一个罚单，这算谁的？

开关控制是不连续控制，控制作用一加就是“全剂量”的，一减也是“全剂量”的，没有中间的过渡。如果空调机的制冷量有三个设定，：小、中、大，根据室温和设定的差别来决定到底是用小还是中还是大，那室温的控制精度就可以大大提高，换句话说，温度的“晃荡”幅度将大幅度减小。那么，如果空调机有更多的设定，从小小到小中到……到大大，那控制精度是不是更高呢？是的。既然如此，何不用无级可调的空调机呢？那岂不可以更精确地控制室温了吗？是的。

无级可调或连续可调的空调机可以精确控制温度，但开关控制不能再用了。家用空调机中，连续可调的不占多数，但冲热水淋浴是一个典型的连续控制问题，因为水龙头可以连续调节水的流量。冲淋浴时，假定冷水龙头不变，只调节热水。那温度高了，热水关小一点；温度低了，热水开打一点。换句话说，控制作用应该向减少控制偏差的方向变化，也就是所谓负负反馈。控制方向对了，还有一个控制量的问题。温度高了1度，热水该关小多少呢？

经验告诉我们，根据具体的龙头和水压，温度高1度，热水需要关小一定的量，比如说，关小一格。换句话说，控制量和控制偏差成比例关系，这就是经典的比例控制规律：控制量=比例控制增益*控制偏差，偏差越大，控制量越大。控制偏差就是实际测量值和设定值或目标值之差。在比例控制规律下，偏差反向，控制量也反向。也就是说，如果淋浴水温要求为40度，实际水温高于40度时，热水龙头向关闭的方向变化；实际水温低于40度时，热水龙头向开启的方向变化。

但是比例控制规律并不能保证水温能够精确达到40度。在实际生活中，人们这时对热水龙头作微调，只要水温还不合适，就一点一点地调节，直到水温合适为止。这种只要控制偏差不消失就渐进微调的控制规律，在控制里叫积分控制规律，因为控制量和控制偏差在时间上的累积成正比，其比例因子就称为积分控制增益。工业上常用积分控制增益的倒数，称其为积分时间常数，其物理意义是偏差恒定时，控制量加倍所需的时间。这里要注意的是，控制偏差有正有负，全看实际测量值是大于还是小于设定值，所以只要控制系统是稳定的，也就是实际测量值最终会稳定在设定值上，控制偏差的累积不会是无穷大的。这里再啰嗦一遍，积分控制的基本作用是消除控制偏差的余差（也叫残差）。

比例和积分控制规律可以应付很大一类控制问题，但不是没有改进余地的。如果水管水温快速变化，人们会根据水温的变化调节热水龙头：水温升高，热水龙头向关闭方向变化，升温越快，开启越多；水温降低，热水龙头向开启方向变化，降温越快，关闭越多。这就是所谓的微分控制规律，因为控制量和实际测量值的变化率成正比，其比例因子就称为比例控制增益，工业上也称微分时间常数。微分时间常数没有太特定的物理意义，只是积分叫时间常数，微分也跟着叫了。微分控制的重点不在实际测量值的具体数值，而在其变化方向和变化速度。微分控制在理论上和实用中有很多优越性，但局限也是明显的。如果测量信号不是很“干净”，时不时有那么一点不大不小的“毛刺”或扰动，微分控制就会被这些风吹草动搞得方寸大乱，产生很多不必要甚至错误的控制信号。所以工业上对微分控制的使用是很谨慎的。

比例-积分-微分控制规律是工业上最常用的控制规律。人们一般根据比例-积分-微分的英文缩写，将其简称为PID控制。即使在更为先进的控制规律广泛应用的今天，各种形式的PID控制仍然在所有控制回路中占85%以上。

在PID控制中，积分控制的特点是：只要还有余差（即残余的控制偏差）存在，积分控制就按部就班地逐渐增加控制作用，直到余差消失。所以积分的效果比较缓慢，除特殊情况外，作为基本控制作用，缓不救急。微分控制的特点是：尽管实际测量值还比设定值低，但其快速上扬的冲势需要及早加以抑制，否则，等到实际值超过设定值再作反应就晚了，这就是微分控制施展身手的地方了。作为基本控制使用，微分控制只看趋势，不看具体数值所在，所以最理想的情况也就是把实际值稳定下来，但稳定在什么地方就要看你的运气了，所以微分控制也不能作为基本控制作用。比例控制没有这些问题，比例控制的反应快，稳定性好，是最基本的控制作用，是“皮”，积分、微分控制是对比例控制起增强作用的，极少单独使用，所以是“毛”。在实际使用中比例和积分一般一起使用，比例承担主要的控制作用，积分帮助消除余差。微分只有在被控对象反应迟缓，需要在开始有所反应时，及早补偿，才予以采用。只用比例和微分的情况很少见。

连续控制的精度是开关控制所不可比拟的，但连续控制的高精度也是有代价的，这就是稳定性问题。控制增益决定了控制作用对偏差的灵敏度。既然增益决定了控制的灵敏度，那么越灵敏岂不越好？非也。还是用汽车的定速巡航控制做例子。速度低一点，油门加一点，速度低更多，油门加更多，速度高上去当然就反过来。但是如果速度低一点，油门就加很多，速度更低，油门狂加，这样速度不但不能稳定在要求的设定值上，还可能失控。这就是不稳定。所以控制增益的设定是有讲究的。在生活中也有类似的例子。国民经济过热，需要经济调整，但调整过火，就要造成“硬着陆”，引起衰退；衰退时需要刺激，同样，刺激过火，会造成“虚假繁荣”。要达成“软着陆”，经济调整的措施需要恰到好处。这也是一个经济动态系统的稳定性问题。

实际中到底多少增益才是最合适的，理论上有很多计算方法，但实用中一般是靠经验和调试来摸索最佳增益，业内行话叫参数整定。如果系统响应在控制作用后面拖拖沓沓，大幅度振荡的话，那一般是积分太过；如果系统响应非常神经质，动不动就打摆子，呈现高频小幅度振荡的话，那一般是微分有点过分。中频振荡当然就是比例的问题了。不过各个系统的频率都是不一样的，到底什么算高频，什么算低频，这个几句话说不清楚，应了毛主席那句话：“具体情况具体分析”，所以就打一个哈哈了。

再具体说起来，参数整定有两个路子。一是首先调试比例增益以保证基本的稳定性，然后加必要的积分以消除余差，只有在最必要的情况下，比如反映迟缓的温度过程或容量极大的液位过程，测量噪声很低，才加一点微分。这是“学院派”的路子，在大部分情况下很有效。但是工业界有一个“歪路子”：用非常小的比例作用，但大大强化积分作用。这个方法是完全违背控制理论的分析的，但在实际中却是行之有效，原因在于测量噪声严重，或系统反应过敏时，积分为主的控制规律动作比较缓和，不易激励出不稳定的因素，尤其是不确定性比较高的高频部分，这也是邓小平“稳定压倒一切”的初衷吧。

在很多情况下，在初始PID参数整定之后，只要系统没有出现不稳定或性能显著退化，一般不会去重新整定。但是要是系统不稳定了怎么办呢？由于大部分实际系统都是开环稳定的，也就是说，只要控制作用恒定不变，系统响应最终应该稳定在一个数值，尽管可能不是设定值，所以对付不稳定的第一个动作都是把比例增益减小，根据实际情况，减小1/3、1/2甚至更多，同时加大积分时间常数，常常成倍地加，再就是减小甚至取消微分控制作用。如果有前馈控制，适当减小前馈增益也是有用的。在实际中，系统性能不会莫名其妙地突然变坏，上述“救火”式重新整定常常是临时性的，等生产过程中的机械或原料问题消除后，参数还是要设回原来的数值，否则系统性能会太过“懒散”。

对于新工厂，系统还没有投运，没法根据实际响应来整定，一般先估计一个初始参数，在系统投运的过程中，对控制回路逐个整定。我自己的经验是，对于一般的流量回路，比例定在0.5左右，积分大约1分钟，微分为0，这个组合一般不致于一上来就出大问题。温度回路可以从2、5、0.05开始，液位回路从5、10、0开始，气相压力回路从10、20、0开始。既然这些都是凭经验的估计，那当然要具体情况具体分析，不可能“放之四海而皆准”。

微分一般用于反应迟缓的系统，但是事情总有一些例外。我就遇到过一个小小的冷凝液罐，直径才两英尺，长不过5英尺，但是流量倒要8-12吨/小时，一有风吹草动，液位变化非常迅速，不管比例、积分怎么调，液位很难稳定下来，常常是控制阀刚开始反应，液位已经到顶或到底了。最后加了0.05的微分，液位一开始变化，控制阀就开始抑制，反而稳定下来了。这和常规的参数整定的路子背道而驰，但在这个情况下，反而是“唯一”的选择，因为测量值和控制阀的饱和变成稳定性主要的问题了。

对工业界以积分为主导控制作用的做法再啰嗦几句。学术上，控制的稳定性基本就是渐近稳定性，BIBO稳定性是没有办法证明渐近稳定性时的“退而求其次”的东西，不怎么上台面的。但是工业界里的稳定性有两个看起来相似、实质上不尽相同的方面：一个当然是渐近稳定性，另一个则是稳定性，但不一定向设定值收敛，或者说稳定性比收敛性优先这样一个情况。具体来说，就是需要系统稳定在一个值上，不要动来动去，但是不是在设定值并不是太重要，只要不是太离谱就行。例子有很多，比如反应器的压力是一个重要参数，反应器不稳定，原料进料比例就乱套，催化剂进料也不稳定，反应就不稳定，但是反应器的压力到底是10个大气压还是12个大气压，并没有太大的关系，只要慢慢地但是稳定地向设定值移动就足够了。这是控制理论里比较少涉及的一个情况，这也是工业上时常采用积分主导的控制的一个重要原因。

前面说到系统的频率，本来也就是系统响应持续振荡时的频率，但是控制领域里有三拨人在捣腾：一拨是以机电类动力学系统为特色的电工出身，包括航空、机器人等，一拨是以连续过程为特色的化工出身的，包冶金、造纸等，还有一拨是以微分方程稳定性为特色的应用数学出身的。在瓦特和抽水马桶的年代里，各打各的山头，井水不犯河水，倒也太平。但控制从艺术上升为理论后，总有人喜欢“统一”，电工帮抢了先，好端端的控制理论里被塞进了电工里的频率。童子们哪，那哪是频率啊，那是……复频率。既然那些变态的电工帮（啊耶，这下鹿踹真的要来了）能折腾出虚功率，那他们也能折腾出复频率来，他们自虐倒也算了，只是苦了我等无辜之众，被迫受此精神折磨。

事情的缘由是系统的稳定性。前面提到，PID的参数如果设得不好，系统可能不稳定。除了摸索，有没有办法从理论上计算出合适的PID参数呢？前面也提到，动态过程可以用微分方程描述，其实在PID的阶段，这只是微分方程中很狭窄的一支：单变量线性常微分方程。要是还记得大一高数，一定还记得线形常微的解，除了分离变量法什么的，如果自变量时间用t表示的话，最常用的求解还是把exp(λt)代入微分方程，然后解已经变成λ的代数方程的特征方程，解出来的解可以是实数，也可以是复数，是复数的话，就要用三角函数展开了（怎么样，大一噩梦的感觉找回来一点没有？）。只要实根为负，那微分方程就是稳定的，因为负的指数项最终向零收敛，复根到底多少就无所谓了，对稳定性没有影响。但是，这么求解分析起来还是不容易，还是超不出“具体情况具体分析”，难以得出一般的结论。

根轨迹还是比较客气的，还有更变态的奈奎斯特、伯德和尼科尔斯法，想想脑子都大。都是叫那帮电工分子害的。时至今日，计算机分析已经很普及了，但是古典的图示分析还是有经久不衰的魅力，就是因为图示分析不光告诉你系统是稳定还是不稳定，以及其他一些动态响应的参数，图示分析还可以定性地告诉你增益变化甚至系统参数变化引起的闭环性能变化。咦，刚才还不是在说人家变态吗？呃，变态也有变态的魅力不是？哈哈。

以频率分析（也称频域分析）为特色的控制理论称为经典控制理论。经典控制理论可以把系统的稳定性分析得天花乱坠，但有两个前提：一、要已知被控对象的数学模型，这在实际中不容易得到；二、被控对象的数学模型不会改变或漂移，这在实际中更难做到。对简单过程建立微分方程是可能的，但简单过程的控制不麻烦，经验法参数整定就搞定了，不需要费那个麻烦，而真正需要理论计算帮忙的回路，建立模型太困难，或者模型本身的不确定性很高，使得理论分析失去意义。经典控制理论在机械、航空、电机中还是有成功的应用，毕竟从F=ma出发，可以建立“所有”的机械系统的动力学模型，铁疙瘩的重量又不会莫名其妙地改变，主要环境参数都可以测量，但是经典控制理论至少在化工控制中实用成功的例子实在是凤毛麟角，给你一个50块塔板的精馏塔，一个气相进料，一个液相进料，塔顶、塔底出料加一个侧线出料，塔顶风冷冷凝器，塔底再沸器加一个中间再沸器，你就慢慢建模去吧，等九牛二虎把模型建立起来了，风冷冷凝器受风霜雨雪的影响，再沸器的高压蒸汽的压力受友邻装置的影响，气相进料的温度和饱和度受上游装置的影响而改变，液相进料的混合组分受上游装置的影响而改变，但组分无法及时测量（在线气相色谱分析结果要45分钟才能出来），动态特性全变了。

老家伙歌德两百年前就说了，理论是灰色的，生命之树常青。我们知道马鹿喜欢金光的或者银光的，至少也要红的，不过只好将就啦，青绿地干活。在实用中，PID有很多表兄弟，帮着大表哥一块打天下。

比例控制的特点是：偏差大，控制作用就大。但在实际中有时还嫌不够，最好偏差大的时候，比例增益也大，进一步加强对大偏差的矫正作用，及早把系统拉回到设定值附近；偏差小的时候，当然就不用那么急吼吼，慢慢来就行，所以增益小一点，加强稳定性。这就是双增益PID（也叫双模式PID）的起源。想想也对，高射炮瞄准敌机是一个控制问题。如果炮管还指向离目标很远的角度，那应该先尽快地把炮管转到目标角度附近，动作猛一点才好；但炮管指向已经目标很近了，就要再慢慢地精细瞄准。工业上也有很多类似的问题。双增益PID的一个特例是死区PID（PIDwithdeadband），小偏差时的增益为零，也就是说，测量值和设定值相差不大的时候，就随他去，不用控制。这在大型缓冲容器的液位控制里用得很多。本来缓冲容器就是缓冲流量变化的，液位到底控制在什么地方并不紧要，只要不是太高或太低就行。但是，从缓冲容器流向下游装置的流量要尽可能稳定，否则下游装置会受到不必要的扰动。死区PID对这样的控制问题是最合适的。但是天下没有免费的午餐。死区PID的前提是液位在一般情况下会“自动”稳定在死区内，如果死区设置不当，或系统经常受到大幅度的扰动，死区内的“无控”状态会导致液位不受限制地向死区边界“挺进”，最后进入“受控”区时，控制作用过火，液位向相反方向不受限制地“挺进”，最后的结果是液位永远在死区的两端振荡，而永远不会稳定下来，业内叫hunting（打猎？打什么？打鹿？）。双增益PID也有同样的问题，只是比死区PID好一些，毕竟只有“强控制”和“弱控制”的差别，而没有“无控区”。在实用中，双增益的内外增益差别小于2：1没有多大意义，大于5：1就要注意上述的持续振荡或hunting的问题。

双增益或死区PID的问题在于增益的变化是不连续的，控制作用在死区边界上有一个突然的变化，容易诱发系统的不利响应，平方误差PID就没有这个问题。误差一经平方，控制量对误差的曲线就成了抛物线，同样达到“小偏差小增益、大偏差大增益”的效果，还没有和突然的不连续的增益变化。但是误差平方有两个问题：一是误差接近于零的时候，增益也接近于零，回到上面死区PID的问题；二是很难控制抛物线的具体形状，或者说，很难制定增益在什么地方拐弯。对于第一个问题，可以在误差平方PID上加一个基本的线性PID，是零误差是增益不为零；对于后一个问题，就要用另外的模块计算一个连续变化的增益了。具体细节比较琐碎，将偏差送入一个分段线性化（也就是折线啦）的计算单元，然后将计算结果作为比例增益输出到PID控制器，折线的水平段就对应予不同的增益，而连接不同的水平段的斜线就对应于增益的连续变化。通过设置水平段和斜线段的折点，可以任意调整变增益的曲线。要是“野心”大一点，再加几个计算单元，可以做出不对称的增益，也就是升温时增益低一点，降温时增益高一点，以处理加热过程中常见的升温快、降温慢的问题。

双增益或误差平方都是在比例增益上作文章，同样的勾当也可以用在积分和微分上。更极端的一种PID规律叫积分分离PID，其思路是这样的：比例控制的稳定性好，响应快，所以偏差大的时候，把PID中的积分关闭掉；偏差小的时候，精细调整、消除余差是主要问题，所以减弱甚至关闭比例作用，而积分作用切入控制。概念是好的，但具体实施的时候，有很多无扰动切换的问题。

这些变态的PID在理论上很难分析系统的稳定性，但在实用中解决了很多困难的问题。大言不惭一句，这些PID本人在实际中都用过。

复杂结构PID

打仗时，如果敌人太顽固，要么换更大的炮，把敌人轰倒；要么采用更巧妙的战术，把敌人晕倒。控制也是一样，单回路PID难以解决的问题，常常可以通过更巧妙的回路结构来解决。

单一的PID回路当然可以实现扰动抑制，但要是主要扰动在回路中，而且是明确的，加一个内回路作帮手是一个很不错的主意。还记得洗热水澡的例子吗？要是热水压力不稳定，老是要为这个而调整热水龙头，那很麻烦。要是有一个人专门负责根据热水压力调节热水流量，把热水压力稳定下来，而且稳定在标定值，那洗澡的时候，水温就容易控制多了，只要告诉那个人现在需要多少热水流量，而不必烦心热水压力对热水流量的影响。这个负责热水流量的控制回路就是内回路，也叫副回路，而洗澡的温度就是外回路，也叫主回路，当然是主回路指挥副回路，就像自动化指挥机械化、学自控的人指挥学机电的人……打住打住，再扯远了要挨鹿踹了，或者马踹、牛踹、驴踹……。这种主回路套副回路的结构叫串级控制（cascadecontrol），曾经是单回路PID后工业上第一种“先进过程控制”，现在串级已经用得很多了，也不再有人叫它“先进过程控制”了。串级控制最主要的功用是抑制回路内的扰动，增强总体控制性能。不过串级也不能乱用。如果主回路和副回路的相应速度差不多，或者主回路的相应速度甚至慢于副回路（通过变态的调试是可以做到的），这样的串级要出问题。理论上可以用共振频率什么的分析，但是不用费那个事，用膝盖想想就知道，一个急性子的头儿把一个温吞水的下属指挥得团团转，结果只能是大家都精疲力竭，事情还办砸了。相反，一个镇定自若的头儿指挥一个手脚麻利的下属，那事情肯定办得好。

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