稳态误差(静态误差函数概念)

稳态误差，静态误差函数概念？

答：非静态误差函数概念，而是静态误差系数概念：

静态误差系数分为静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数。分别代表了控制系统中，一个系统对阶跃输入、斜坡输入、抛物线信号输入响应消除或减少稳态误差的能力。

三阶系统的标准型？

1型或高于1 型的系统对于单位阶跃输入为无静差系统;2型或高于2型的系统对于单位阶跃输入、斜坡输入都是无静差系统;3型或高于3型的系统对于单位阶跃输入、斜坡输入、加速度输入都是无静差系统。

无静差系统(systems without steady state er- ror)控制系统按稳态误差分类时的一种形式。是对于某类输入的稳态误差为零的系统。

为什么一型系统稳态误差为零？

一阶有差系统的解释如下：

1、有静差系统是指控制系统按稳态误差分类时的一种形式。对于某类输入，稳态误差不为零的系统。

对于单位阶跃输人，0型系统是有静差系统;对于单位斜坡输人，0型和1型系统都是有静差系统;对于单位加速度输人，0型,1型和2型系统都是有静差系统。

2、无静差系统是控制系统按稳态误差分类时的一种形式。是对于某类输入的稳态误差为零的系统。

1型或高于1 型的系统对于单位阶跃输入为无静差系统；2型或高于2型的系统对于单位阶跃输入、斜坡输入都是无静差系统；3型或高于3型的系统对于单位阶跃输入、斜坡输入、加速度输入都是无静差系统。

控制工程上，常称1型系统为1阶无静差系统， 2型系统为2阶无静差系统，3型系统为3阶无静差系统，意即它们分别对单位阶跃、单位斜坡及单位加速度输入是无静差系统。

如果消除了偏差，就是无静差系统，依然可以运行，有输出。

p比例是什么意思？

P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

系统的稳态误差与什么有关？

一个稳定的系统在典型外作用下经过一段时间后就会进入稳态，控制系统的稳态精度是其重要的技术指标。稳态误差必须在允许范围之内，控制系统才有使用价值。例如，工业加热炉的炉温误差超过限度就会影响产品质量，轧钢机的辊距误差超过限度就轧不出合格的钢材，导弹的跟踪误差若超过允许的限度就不能用于实战，等等。

控制系统的稳态误差是系统控制精度的一种度量，是系统的稳态性能指标。由于系统自身的结构参数、外作用的类型（控制量或扰动量）以及外作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等）不同，控制系统的稳态输出不可能在任意情况下都与输入量（希望的输出）一致，因而会产生原理性稳态误差。此外，系统中存在的不灵敏区、间隙、零漂等非线性因素也会造成附加的稳态误差。控制系统设计的任务之一，就是尽量减小系统的稳态误差。

对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态 误差的系统称为有差系统。