苏联的T-34中型坦克被公认为二战最好的坦克。T-34的火力、防护、机动以及易生产性，达到最佳的均衡状态。在1941-1942年间，T-34的性能全面压倒当时德国大多数坦克。
在战场上，苏联以T-34为首的"钢铁洪流"不断对德国陆军进行冲击，让德国感到十分头疼。针对"T-34危机"，新型坦克的研发工作迫在眉睫，Ⅴ号坦克"黑豹"式坦克(或"豹"式)就是在这样的契机下诞生的。不过，在T-34相对优势最为突出的1941-1942年间，T-34坦克依然遭遇到了惨重的损失，战场损失远远超过同时期的德军坦克，1942年苏军坦克损失15000辆，六倍于德军。
德国原有坦克战术性能偏重机动性，不太重视火力和防护，在"闪电战"运用的初期其性能尚可，但进入苏联战场，面对火力和装甲强大的T-34和KV-1后，德国的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ号坦克，以及35t、38t等就面临被动挨打的地步。除加紧改进Ⅲ、Ⅳ号坦克外，古德里安等将领在1941年底的时候强烈要求研制新型坦克。
1941年11月25日，希特勒命令戴姆勒-奔驰、MAN等公司研制30吨级坦克以对抗T-34/76。奔驰公司先后研制出VK3001和VK3002(DB)中型坦克原型车，但由于和T-34/76过于相象，以会导致战场识别困难的理由都被否决。MAN公司也推出了VK3002原型车，和奔驰公司的VK3002一同在希特勒生日1942年4月20日那天向希特勒进行了展示，而后MAN公司的设计最终获得批准。
VK3002原型车的炮塔象T-34坦克一样置于车体前部，但后来生产的炮塔都置于车体中部，因此"黑豹"式可以拥有更长的火炮身管，具备了火力性能上的先天优势。
1942年12月，"黑豹"正式生产型投产，被定为PzKpfw V Ausf D型，次年1月首批"黑豹"D型出厂。此时的豹式以远远超出原先设计要求的30吨级，前装甲也由最初要求的60mm增加为80mm，坦克全重达到了44吨。"黑豹"与先前的德国坦克截然不同，最先采用了倾斜装甲。豹式坦克， 采用了660mm宽履带，强力的发动机(从D2开始更换装了高达700马力的HL 230P30发动机，此发动机成为豹式的标准动力装置)，机动越野性能非常优秀。
此后，黑豹坦克成为二战德国陆军最仰仗的装甲武器之一，"黑豹"式中型坦克在二战德军坦克中名气仅次于"虎"式重型坦克，它是二战中性能出众的中型坦克之一。按照美军的统计，每摧毁一辆"黑豹"坦克就要付出5辆M4"谢尔曼"坦克的代价。
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