sbus（又一款基于树莓派的新飞控诞生了）

pxfplus是基于嵌入式linux的移动平台控制器，处理器为四核A53，64bit，1.2Ghz。可支持多旋翼、固定翼（VOTL）、无人车、无人船等平台的全自主控制。

pxfplus具有“All In One”的传感器组件：三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘、气压计、空速计，集成GPS（RTK可选），板载RGB LED可显示系统状态，板载433Mhz数字链路满足基本通信需求。

pxfplus预留了丰富的接口：

串口终端、i2c、sbus/ppm输入、16通道pwm输出、adc、USB、TV-OUT等，系统电源模块支持5-30v输入，并可提供电流、电压监测功能。

图1-1

图1-2

接口说明

0：兼容树莓派3B引脚，从左到右依次是2*20 pin，见附录1：i2c引脚，从左到右依次是GND、SDA、SCL、+5v；2：系统电源引脚，从左到右依次是GND、CURR、VOLT、+5v，其中CURR是电流检测引脚，VOLT是电压检测引脚；3：sbus/ppm信号输入引脚，从左到右依次是GND、+5v、S；4：串口终端，从左到右依次是GND、RX、TX、+5v；5：16通道pwm输出，从左到右依次是pwm信号、+5v、-，从下到上依次是pwm通道1-16，注意伺服通道+5v内部连接，但不给系统供电，系统会采集伺服电压，-和系统GND相连接；6：GPS天线端子；7：433MHz电台天线端子；8：系统接线，从左到右依次是：+5v、RX2、TX2、GND，此串口连接GPS；+5v、USB_DM4、USB_DP4、GND，USB接口，无连接，用户可连接USB设备；GND、+5v、ADC_IN3；9、系统接线，从左到右依次是+5v、RX1、TX1、GND，此串口连接433MHz电台；+5v、USB_DM3、USB_DP3、GND，USB接口，无连接，用户可连接USB设备；GND、+5v、TV_ADC；

外设说明

Pxfplus系统包含主控、电源模块、433电台、433天线、GPS天线等组件，如图所示：

安装说明：

1、飞控平台应该安装减震，气压计表面应该用透气海绵覆盖；

2、将两个天线分别插入天线座，GPS是有源天线，433天线是螺旋天线，天线应安放稳妥；

3、伺服信号线顺序如图1，电机顺序如图2-1，1、2号电机逆时针旋转，3、4电机顺时针旋转；

4、电源模块输出四根线依次：红色+5v，白色CURR，白色VOLT，黑色GND，和主控对应，不能反插，会烧坏主控；

运行说明：

1、系统上电后自动运行飞控程序，默认为四轴固件；

2、使用串口模块，配合SecureCRT可以登录系统，初始用户为pi，密码respberry；

3、登录系统后用户可以手动选择其他固件；

校准说明：

1、使用MP地面站连接飞控，需要安装电台串口驱动，波特率为115200；

2、接收机支持PPM、SBus接收机，主控会给接收机供电；

3、其他校准可参考APM；

操作说明

1、校准完成后，可以通过遥控器或者地面站解锁，解锁后电机默认低速旋转；

2、解锁方式参考APM；

附录：

1、安装树莓派系统镜像

a)推荐使用emlid系统镜像，已经打好实时补丁；

b)准备一台linux系统主机（开发板），要带usb接口，虚拟机识别不了USB驱动；

c)未完。。。

2、地面站任务规划

a)请参考APM；

3、接口说明

a)树莓派2*20pin引脚图，和底板对应

b)底板其他接口

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