gmapping（北京渡众自动驾驶教具）

随着自动驾驶技术的发展，汽车智能技术与教育不断融合，推动汽车智能技术专业的改革与发展，催生自动驾驶教育新生态。

在自动驾驶飞速发展的时代背景下，北京渡众机器人科技有限公司推出的自动驾驶教学教具，帮助职校、高校学生快速理解和掌握自动驾驶技术。北京渡众自动驾驶教具均可根据前沿科技不断更新迭代，适用于自动驾驶、智能网联、智能驾驶、无人驾驶等主题实训课程。

一、DZ20智能小车 面向职校、高校学生，零基础无人驾驶模具车拆装

DZ20智能小车，能够帮助学生初步认识无人车，了解小车的结构组装，能够帮助学生进行模型车拆装，让零基础学生理解无人驾驶的概念，并对该领域产生浓厚的兴趣。

教具由多种传感器和零配件组装而成，包含图像识别组件、车体组件、转向组件、主控核心组件等等，可以完成自动驾驶、自主避障等相关智能无人车功能，同时可增加市面常见的传感器，丰富无人车功能。

通过学习小车的结构组装和相关功能的扩展升级，学生能够掌握自动驾驶技术的基础概念，自己也可做出无人驾驶智能车作品。

DZ20智能小车

1、主要功能

1.1 ROS无人驾驶平台，可学习ROS自主导航

大尺寸舵机转向车是北京渡众机器人为广大自主导航爱好者研发的开源ROS学习平台，可实现SLAM建图、导航避障、巡检、监控等功能。

DZ20自主导航移动机器人大小适中，可以灵活的部署在机器人教学实验室。能方便的与多种机械臂和传感器进行集成，具有良好的可拓展性。支持开源ROS机器人操作系统，同时提供一系列DEMO进行由浅入深的学习ROS自主导航；同时提供相应的文档教程与视频教程。

DZ20智能小车功能表

1.2 可实现车路协同，融合感知定位

智能车辆中融合了SLAM自主建图、视觉识别、传感器融合、数据交互、网联汽车决策算法等技术, 为智能车辆安全高效地行驶提供有力保障。基于无线通信、传感探测等技术获取车辆和道路信息 。通过车车、 车路等通信进行交互和共享， 实现人、 车、 路在信息技术下的协同与一体化管控 。

1.3 能在沙盘上实现自动驾驶功能

1) SLAM自主建图：结合激光雷达和深度摄像头，支持cartographer,gmapping,hector,karto法构建地图,并支持鼠标、选择区域构建地图。

2）自主定位和导航：学生可学习了解自主导航定位的原理和代码实现，了解数据处理模块、环境感知模块、运动执行模块三大模块知识，学习多融合传感器感知方法。

3）视觉识别：识别车道线、标识标线、障碍物识别。机器人具备自主感知能力，遇到障碍物能够自动避障或绕障，自主更新局部路径规划病寻找可通行的路径。学生可以了解学习基于激光雷达和视觉传感器（摄像头）的感知与避障。

2、DZ20自主导航移动机器人教具参数

1）多传感器融合，小车上有轮速计、九轴陀螺仪、激光雷达、RGB相机、深度相机。

2）基于ROS，前端扩展卡尔曼滤波融合，让定位更精准，后端图优化闭环检测。

3）适合用于室内、室外自主导航、无人驾驶比赛，更大尺寸，可布置其他传感器。

4）建图、导航、避障都调试过参数，可拿来做项目，搭配合理，为使用者省时间。

二、DZ30巡检机器人 面向职校和高校，自动驾驶实车教学

DZ30自动驾驶实车配备线性实车底盘，能够搭载多种传感器，工控机、激光雷达、车载控制器、摄像头、IMU 、GNSS等。

学生能够基于高精地图自由选择起始点，该车会自动按照规划路线进行行驶；也可通过遥控器对实车进行操控。学生能够通过理论和实践相结合的形式掌握自动驾驶技术。

DZ30巡检机器人

1、具体功能

1） 高精地图：测绘级高精地图

基于多传感器融合的高精地图制作，可灵活稳定的切换室内/室外场景，高精地图精度<5cm. 学生可学习高精地图的制作过程、制作原理及学习代码的调试和运行。

2） 自主定位和导航

我司自主研发的离线定位并能根据高精地图生成想要到达的目的地，精度<5cm，并成功应用于消防领域与自主导航机器人或自动驾驶乘用车上。

3） 自由路径规划与路网规划

可根据任务点输出全局路径规划和局部路径规划路线，支持自由导航，在建图范围内的任意点之间可导航。学生可以学习了解了解机器人所需要的路径规划算法。

4） 感知与避障

机器人具备自主感知能力，遇到障碍物能够自动避障或绕障，自主更新局部路径规划病寻找可通行的路径。学生可以了解学习基于激光雷达和视觉传感器（摄像头）的感知与避障。

DZ30自主避障视频

5） 远程管控

可根据已有主控端的协议进行定制化开发，可根据需求做出调整和优化，便捷的实现与主控端的信息交互。

6） 支持多种底盘通信协议开发

可根据用户已也有底盘协议进行定制化开发，并可根据需要做出调整和优化，实现底盘及机器人相关信息的实时传送。

7） 传感器标定

传感器标定是自动驾驶的基本需求,一个车上装了多个/多种传感器,而它们之间的坐标关系是需要确定的。我司可提供传感器标定方案与算法。

2、DZ30巡检机器人教具参数

1）纯电线控底盘 （四驱差速转向），纯线控设计，专为自主导航与自动驾驶打造，满足原地转向动力学特性，6小时超长续航，配合换电可实现全天候运行，满足绝大多数自动驾驶工况需求。

2）高扩展硬件结构平台（自重106kg，载重350KG），高强度轻量化Q235结构，预留硬件扩展连接孔位，合理规划传感器可选位置，易于各类传感器配置方案。

3）搭配多传感器套件（国内首款全开源3D导航教具），包含工控机、GPS/IMU、激光雷达，深度相机、摄像头等常用配置硬件，充分优化硬件集成应用。

4）多冗余安全机制设计（智能电量监控），配备车辆遥控器、急停系统与电量监控，可手操控制车辆行驶，一键快速接管车辆控制权。

北京渡众机器人自动驾驶教学教具在硬件设备选型、系统设计等方面严格遵循国际标准和国家标准，为职校、高校提供了一整套完整的硬件、人工智能，同时为了方便开发人员更便捷的获取相关技术与知识，北京渡众机器人提供丰富的开源文档，帮助高校研究人员更清楚了解自动驾驶专业，助力新一代自动驾驶人才培养。